Los tercios nacieron bajo el impulso del rey Fernando y Carlos I de España, V de Alemania, que
necesitaba tropas y guarniciones en Italia que los tercios se los
proporcionaron. Posteriormente se establecieron una seria de normativas
que determinaron su organización y disciplina.
En el siglo XV, las innovaciones principales en el arte de la guerra se produjeron en las técnicas de fortificación y en las reformas de la infantería, de las que los suizos fueron pioneros. Al ver el trabajo de mercenarios suizos en la guerra de granada, Fernando el Católico quiso reformar la infantería imitándola.
Durante la primavera de 1497 el ejercito incorporo la pica y las tropas se organizaron en tercios. Poco después se repartieron las tropas en tres grupos: piqueros, espadachines y ballesteros. Unidades de infantería con funciones especificas que se fueron definiendo en los siguientes años en Italia. Conllevaría a la extinción de los espadachines; permaneciendo los piqueros y los futuros arcabuceros.
Las ballestas se fueron intercambiando paulatinamente por arcabuces, esencial en el nuevo orden de guerra. La experiencia de granada, además, animó a los castellanos que se encontraban en Italia al uso del cañón pesado con grandes resultados.
No eran especialmente mejores que otras, pero ofrecían las ventajas de un servicio continuado y de una superior disciplina por lo que la experiencia de la tropa era mayor.
Desde los tiempos del Gran Capitán, Gonzalo de Córdoba, los soldados castellanos que servían en Italia estaban divididos en regimientos de infantería que agrupaban a unos dos mil hombres y que mas tarde serian conocidos por el nombre de "tercios". Los tres primeros tercios eran el Tercio viejo de Nápoles, el Tercio viejo de Sicilia y el Tercio viejo de Lombardía.
Fueron creados durante las guerras de Granada y desarrollados por el Gran Capitán y sus comandantes en las guerras de Italia como respuesta a la infantería francesa. Tanto franceses como castellanos imitaban el modelo Suizo, pero a diferencia de los primeros, el Gran Capitán modificó este modelo creando destacamentos mas pequeños y móviles.
Los tercios no recibieron una organización formal hasta las ordenanzas decretadas por Carlos I en Génova en 1536, que implicó la creación de las tres unidades citadas y muy pronto ganaron fama por su eficiencia en la batalla, debida tal vez a que no eran unidades de reclutas sino de voluntarios pagados que elegirían la guerra como profesión.
Destinados a un servicio continuado en tierras italianas, se trataba de las primeros soldados militares permanentes o que estaban en filas, en Europa.
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